Dibujos para colorear de los picapiedra.

La acción tiene lugar en un pueblo llamado Piedradura o Rocacama (Bedrock) en la Edad de Piedra, pero con una sociedad idéntica a la de los Estados Unidos a mediados del siglo XX.

Es un mundo fantástico en el que los dinosaurios, los tigres dientes de sable, los mamuts y otros animales extintos coexistían con los humanos, quienes usaban tecnología similar a la del siglo XX, pero en la que los animales sustituían a los aparatos eléctricos. Se popularizó así una noción errada de la Prehistoria, que se basaba en la convivencia de estos seres con el hombre, hecho desmentido por las investigaciones científicas.

Rn los Picapiedra, los personajes conducían automóviles formados por troncos de madera («troncomóviles»), ruedas de piedra, en los que el motor era sustituido por el empuje de los pies de sus ocupantes. Las vestimentas eran de piel animal.

Uno de los recursos humorísticos utilizados en sus aventuras era el empleo de animales en las acciones cotidianas. Por ejemplo cuando un personaje tomaba fotografías con un símil de la cámara instantánea Polaroid, se mostraba el interior de ella para ver que era un ave la que realizaba la fotografía picando una roca con su pico.

Los personajes principales de la serie se conformaban por dos familias que eran las protagonistas: los Picapiedra —formada por Pedro Picapiedra (Frederick «Fred» Flintstone) y Vilma Picapiedra (Wilma Flintstone)—, y los Mármol (The Rubbles), formada por Pablo Mármol (Barney Rubble) y Betty Mármol (Betty Rubble). En episodios posteriores se agregaron dos personajes más: los bebés Pebbles Picapiedra y Bamm-Bamm Mármol, además de la mascota Dino.